5
В 1998 году организовал и возглавил движение «Авангард красной молодежи» (АКМ), являвшееся молодежным крылом движения «Трудовая Россия» Виктора Анпилова. В 2002-2003 годах был членом ЦК и членом МГК партии «Коммунисты Трудовой России» Виктора Анпилова (партия имела официальную регистрацию с ноября 2002 по июль 2003 года).
В декабре 1999 года баллотировался в Госдуму РФ по списку избирательного блока «Сталинский блок -за СССР» (список не преодолел пятипроцентный барьер).
В начале 2004 года разошелся с Виктором Анпиловым. С 2004 по 2007 год АКМ считался молодежным крылом КПСС Олега Шенина, а Удальцов в этот период был членом ЦК КПСС. На пленуме ЦК КПСС 1 октября 2005 выступил за организационное объединение АКМ и КПСС со сменой названия - переименованием КПСС в Единую коммунистическую партию, Всесоюзную коммунистическую партию или Большевистскую партию (ссылаясь на «невосприятие в молодежной среде названия КПСС»). Предложение не было принято.
В декабре 2005 года баллотировался в Московскую городскую думу (МГД) по списку КПРФ.
С осени 2006 года АКМ сотрудничал с оппозиционной коалицией «Другая Россия» (лидеры Гарри Каспаров, Эдуард Лимонов, на первом этапе деятельности также Михаил Касьянов, Владимир Рыжков, Виктор Анпилов), в частности, принимал участие в проводившихся «Другой Россией» Маршах несогласных, но не входил в неё. В сентябре 2007 года 8-й съезд АКМ принял решение о прекращении взаимодействия АКМ с «Другой Россией».
4 июля 2007 года Удальцов стал одним из учредителей Совета инициативных групп Москвы, который объединил представителей более 100 жилищных, градостроительных, экологических социальных движений, а также общественных и политических организаций Москвы. В июле 2009 года Совет инициативных групп был преобразован в движение Московский Совет (Моссовет), которое осуществляет защиту социальных прав москвичей и ведет кампанию за отставку Мэра Москвы Юрия Лужкова и возвращение выборов руководителей регионов РФ. Моссовет входит в Союз Координационных Советов России (СКС). Удальцов является координатором Моссовета.
С мая 2008 года – депутат Национальной Ассамблеи (НА) Российской Федерации (от АКМ). На первом заседании Национальной Ассамблеи 17 мая 2008 избран в Совет Национальной Ассамблеи из 50-ти человек; возглавил Комитет по взаимодействию с группами социального протеста и вошел в состав Бюро НА (президиум Совета из 9 человек плюс 12 председателей комитетов и комиссий).
В сентябре 2005 года Удальцов поддержал идею создания Левого Фронта (ЛФ), в процессе формирования которого в 2006-2008 гг. участвовал с перерывами. На всероссийской учредительной конференции движения «Левый Фронт» 18 октября 2008 года был избран в Совет ЛФ и Исполком ЛФ (из 30 человек). Является координатором ЛФ по организационной работе.
С 18 ноября 2009 года – сопредседатель Оргкомитета политической партии «Российский Объединённый Трудовой Фронт (РОТ ФРОНТ)». На Учредительном съезде партии РОТ ФРОНТ, прошедшем в Москве 22 февраля 2010 года, избран в ЦК и Политсовет партии.
Более 100 раз подвергался задержаниям на митингах и демонстрациях, а также административным арестам (в общей сложности провел под арестом несколько месяцев).Выпускник юридического факультета академии водного транспорта, работает по специальности.
В 1999 году окончил юридический факультет Московской Государственной Академии Водного Транспорта. Работает юристом в общественно-политической газете «Гласность».
