В 1960 году окончил механико-математический факультет МГУ, в 1966 году защитил диссертацию на соискание учёной степени кандидата экономических наук по теме «Вопросы оптимального текущего планирования экономических комплексов», в 1973 году защитил диссертацию на соискание учёной степени доктора экономических наук по теме «Проблемы оптимального перспективного планирования народного хозяйства», в 1979 году было присвоено учёное звание профессора.
В 1964—1976 годах работал в Вычислительном центре МГУ, затем в ЦЭМИ АН СССР в должности заведующего лабораторией.
В 1976—1980 годах работал во ВНИИСИ со дня основания, зав. лабораторией.
В 1981—1990 годах — заведующий кафедрой в Академии народного хозяйства при Совете Министров СССР. По совместительству в 1978—1990 годах работал профессором на экономическом факультете МГУ.
В 1991 году назначен заместителем министра природопользования и охраны окружающей среды СССР, в ноябре 1991 — декабре 1992 года — министр геологии и природопользования РСФСР, с декабря 1992 по 1996 год — министр охраны окружающей среды и природных ресурсов Российской Федерации.
В 1996—2000 годах — председатель государственного комитета Российской Федерации по охране окружающей среды.
В декабре 1993 года был избран депутатом Государственной думы от избирательного объединения «Выбор России», был членом Комитета по экологии. Вошёл во фракцию «Выбор России», в марте 1994 года — член инициативной группы по созданию партии Демократический выбор России. 14 марта 1995 года вышел из фракции и вступил в депутатскую группу «Стабильность».
В 1994—1995 годах — заместитель председателя, член Центрального совета экологической партии «Кедр».
В 1992—1994 годах — председатель правительственной противопаводковой комиссии.
В 1993—2000 годах — председатель правительственной комиссии по Байкалу.
В 1994—2000 годах — председатель правительственной комиссии по Каспийскому морю.
В 2003—2017 годах — директор Института водных проблем РАН. По совместительству с 2004 года заведует кафедрой экологии и управления водными ресурсами экологического факультета РУДН.
В 2008 года — заведующий кафедрой отраслевого и природно-ресурсного управления факультета государственного управления МГУ. С 2007 года — главный редактор издательства «Энциклопедия».
С 2009 года — главный редактор журнала РАН «Водные ресурсы» (издаётся 6 номеров в год на русском и 7 номеров в год на английском языках).
Является лауреатом премии Правительства Российской Федерации в области науки и техники «За разработку и создание природоохранного комплекса, включающего специализированные комплекс контроля экологического состояния водной среды и судно-носитель» (1995).
Одна из его наиболее важных прикладных работ — система платности за негативное воздействие на окружающую среду, которая с 1991 года повсеместно внедрена в России. Автор и соавтор свыше 500 научных работ, в том числе более 30 монографий и около 80 статей в рецензируемых журналах.